그리스어(語)의 Cheir(손)와 Praxis(실습)에서 유래한다. 손으로 하는 요법의 기록은 세계 각지에 있으며, 의성(醫聖)이라고 알려진 그리스의 히포크라테스도 수기(手技)를 썼다고 한다. 수기치료술에는 피부 ·근육과 같은 부드러운 부분을 중심으로 발달한 마사지 ·지압 등의 기술과, 정골(整骨) ·유도정복술(柔道整復術) 등에서 볼 수 있는 뼈 ·관절을 중심으로 발달한 수기가 있는데, 카이로프랙틱은 후자에 속한다.

1800년에 미국의 D.D.팔머가 창시한 카이로프랙틱은 근본적으로 질병의 치료를 위한 투약이나 수술을 거부하는 자연치료법으로서, 이미 발생한 질병의 치료보다는 예방의학에 보다 깊은 관심을 보이는 의학의 한 분야로 알려지기도 하였다. 즉, 정상적인 신경에너지의 전달체계는 건강의 유지와 회복의 필수요건이기 때문에 요추의 구조와 신경계 기능 사이의 상관관계는 인체의 건강에 있어 절대적으로 중요한 요소라는 이론적 기초에 근거를 두고 있는 의학 또는 그와 같은 의료체계를 의미한다는 것이다.

팔머가 아이오와주의 데이번포트에 설립한 Palmer College of Chiropratic 외에도 미국 내에 19개 대학이 있으며, 캐나다 ·오스트레일리아 및 영국에도 카이로프랙틱 대학이 있다. 졸업 후 일정한 시험을 거쳐 개업자격을 취득할 수 있게 되어 있으나, 한국 의학계에서는 이에 대한 논란이 많아 공인되지 않았다.